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Desarrollo de un péndulo invertido auto balanceado con fines académicos: variante esfera-viga
dc.contributor.author | Díaz Conde, Orlando | |
dc.date.accessioned | 2021-06-09T16:21:50Z | |
dc.date.available | 2021-06-09T16:21:50Z | |
dc.date.issued | 2019 | |
dc.identifier.uri | https://repositorio.unisucre.edu.co/handle/001/1033 | |
dc.description | Disco computadora, ilustraciones, gráficos, fotografías | spa |
dc.description.abstract | El control de posición de un péndulo invertido es un problema típico que se usa en el estudio de sistemas de control debido a su riqueza dinámica, su facilidad de construcción, permisividad para la implementación práctica de distintos métodos de control y su importancia en sistemas reales como los medios de transporte auto balanceados. En este trabajo se propone una variante del péndulo invertido que consiste en el balance de una viga a partir del movimiento rotacional de un motor con el objetivo de mantener equilibrada una esfera. El diseño conlleva la elección de componentes claves del sistema según la configuración a utilizar, la disponibilidad de los materiales, los sensores, y elementos para recepción de datos y algoritmos de control. Además, se presenta el diseño electrónico y físico, el ensamblado del hardware y la experimentación del sistema. | eng |
dc.description.abstract | The position control of an inverted pendulum is a typical problem used in the the study of control systems due to its dynamic richness, ease of construction, permissiveness for the practical implementation of control methods and its importance in real systems such as self-balanced modes of transport. In this report a variant of the inverted pendulum is proposed, this variant consists of the balance of a beam, with the objective to maintain a sphere balanced with the rotational movement of a motor. The design involves the choice of key components of the system according to the configuration to be used, the availability of materials, sensors, and elements for data reception and control algorithms. In addition, the electronic design, physical design, hardware assembly and the experimentation of the system are presented. | spa |
dc.format.extent | 50 páginas, | spa |
dc.format.mimetype | application/pdf | spa |
dc.language.iso | spa | spa |
dc.publisher | Universidad de Sucre | spa |
dc.rights | Derechos Reservados - Universidad de Sucre, 2021 | spa |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ | spa |
dc.source | Archivo Pdf | |
dc.title | Desarrollo de un péndulo invertido auto balanceado con fines académicos: variante esfera-viga | spa |
dc.type | Trabajo de grado - Pregrado | spa |
dcterms.audience | Especializada | spa |
dcterms.references | Arduino. (2019). Arduino Uno Rev3. Recuperado 19 de agosto 2019, desde https://store.arduino.cc/usa/arduino-uno-rev3 CTMS. Control Tutorials for MATLAB and Simulink - Inverted Pendulum: System Modeling. Recuperado 10 de junio 2019, desde http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum§ion=SystemModeli ng Desborough H. (2000). PID Control [PDF]. Tomado de http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am06-pid_16Sep06.pdf Handson. L298N Dual H-Bridge Motor Driver [PDF]. Handson. Tomado de http://www.handsontec.com/dataspecs/L298N%20Motor%20Driver.pdf International, R. IR2110: High and low side driver [PDF]. Tomado de https://www.infineon.com/dgdl/Infineon-IR2110-DataSheet-v01_00- EN.pdf?fileId=5546d462533600a4015355c80333167e Mouser. Datasheet: Ultrasonic ranging module HC-SR04 [PDF]. Tomado de https://www.mouser.com/ds/2/813/HCSR04-1022824.pdf Obando, O., & Romero, H. (2019). Desarrollo de un sistema ball and beam, para implementar estrategias de control mediante LABVIEW [PDF]. Bucaramanga. Tomado de https://repository.upb.edu.co/bitstream/handle/20.500.11912/1008/digital_19848.pdf Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna (pp. 68-69). Madrid: Pearson Educacion. OPORTO, M. (2015). Diseño de control para una planta esfera y viga. [PDF]. Tomado de https://repositorio.unican.es/xmlui/bitstream/handle/10902/6366/374763.pdf?sequence=1&isAllowe d=y Quanser. (2019). Rotary Control Lab: Ball and Beam Workstation [PDF]. Tomado de https://quanserinc.box.com/shared/static/s7awdh64dl8bds790k0vyavv2qjgqyb4.pdf Sanchez, D. (2017). Plataformas de bajo costo para experimentacion en control [PDF]. Barcelona. Tomado de https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/109547/Plataformas%20de%20bajo%20coste%2 0para%20experimentaci%C3%B3n%20en%20control.pdf?sequence=1&isAllowed=y Sanchez, R. (2016). HC-SR04 – Rubén Sánchez. Recuperado 19 de junio 2019, de http://rubensm.com/tag/hc-sr04/ Wang, W. (2007). Control of a ball and beam system [PDF]. Adelaide. Tomado de http://data.mecheng.adelaide.edu.au/robotics/projects/2007/BallBeam/Wei_Final_Thesis.pdf Wikipedia. (2019). Puente H (electrónica). Recuperado 1 de Octubre 2019, de https://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)#/media/Archivo:H_bridge.svg | spa |
dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/closedAccess | spa |
dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/submittedVersion | spa |
dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | spa |
dc.rights.creativecommons | Atribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0) | spa |
dc.subject.proposal | Péndulo invertido | spa |
dc.subject.proposal | Sistemas de control | spa |
dc.subject.proposal | Sistema esfera viga | spa |
dc.subject.proposal | Electrónica | spa |
dc.coverage.country | Sucre, Colombia | |
dc.description.degreelevel | Pregrado | spa |
dc.description.degreename | Tecnólogo en Electrónica Industrial | spa |
dc.description.edition | Primera edición | spa |
dc.publisher.faculty | Facultad de Ingeniería | spa |
dc.publisher.place | Sincelejo | spa |
dc.publisher.program | Tecnología en Electrónica Industrial | spa |
oaire.accessrights | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | spa |
oaire.version | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | spa |